Tras la rendición de Japón en 1945, Yong Sul Choi, de origen coreano y exiliado en este país, regresó a su tierra natal: Corea.

Y.S.Choi había estudiado durante su juventud con un famoso maestro japonés de artes marciales llamado Sogaku Takeda.

El estilo que éste dominaba era el Yawara o Daito Ryu Aiki Jujutsu.

Una vez en Corea, se interesó por las artes marciales tradicionales de su país y en particular por el Taekyon.

Unos años después, con la ayuda de su primer alumno Seo Bok Sop, creó el Hapki Yukwonsul.

De entre sus primeros alumnos destacarán Ji Han Jae y Kim Mu Hong.

Ellos son los responsables del Hapkido moderno.

El símbolo del Hapkido es muy característico: Un águila atrapando una flecha entre sus garras.