Après la rendition du Japon en 1945, Yong Sul Choi, d'origine coréenne et exilée dans ce pays, est retourné à sa terre d'origine: La Corée.

Y.S.Choi avait étudié depuis son enfance avec un maître japonais appelé Sogaku Takeda.

Le style que celui-ci dominait était le Yawara ou Daito Ryu Aiki Jujutsu.

Une fois en Corée, il s'est intéressé aux arts martiaux traditionnels de son pays et en particulier au Taekyon.

Quelques années ensuite, avec l'aide de son premier élève Seo Bok Sop, il a créé le Hapki yukwonsul.

Parmi ses premiers élèves Ji Han Jae et Kim Mu Hong. Seront les plus connus et actifs pour developper le Hapkido moderne

Le symbole du Hapkido est très caractéristique: Un aigle qui atrappe une flèche entre ses griffes.