Després de la rendició de Japó al 1945, Yong Sul Choi, d'origen coreà i exiliat en aquest pais, va regresar a la seva terra natal: Corea.

Y.S.Choi havia estudiat desde la seva infància amb un famòs mestre japonés anomenat Sogaku Takeda.

L'estil que aquest dominava era el Yawara o Daito Ryu Aiki Jujutsu.

Un cop a Corea, es va interessar per les arts marcials tradicionals del seu pais i en particular pel Taekyon.

Uns anys després, amb l'ajuda del seu primer alumne Seo Bok Sop, va crear el Hapki yukwonsul.

D'entre els seus primers alumnes destacaràn Ji Han Jae i Kim Mu Hong.

Ells són els responsables del Hapkido modern.

El símbol del Hapkido és molt característic: Un àguila agafant una fletxa entre les seves garres.